【48812】根据树莓派RP2040单片机规划的三阶魔方复原机器人

  ，操控和魔方求解都运用单片机完结。关于随机打乱的三阶魔方，均匀复原过程数在21步左右。

  悉数材料现已开源，含原理图和PCB、单片机源码（C言语）、结构图（openSCAD格局/STL格局）、首要器材BOM等。

  本项目无需摄像头，运用两个色彩传感器把一切棱块和角块的色彩扫一遍，用降群法寻觅22步以内的求解方法，然后依照解出的成果复原。

  留意：依照必定规则旋转魔方，使一切的面都经过色彩传感器至少一次。除了棱块和角块，还需求中心块的色彩信息，当时项目的结构扫描不到中心块，所以装置魔方时需求固定中心块方向。

  硬件规划——将RP2040单片机的GPIO，恣意连接到、色彩传感器、霍尔传感器即可。除了SPI、UART，其他引脚只用了GPIO，未运用其他复用功用。

  留意：霍尔传感器只能5V供电，RP2040单片机IO是3.3V，需求电平品尝规划。FLASH是可选的，假设不运用FLASH，均匀复原过程数在32步左右。

  结构规划——引荐运用ABS材料3D打印，喷嘴0.4mm，层高0.2mm，顶层5层、底层5层、外壳4圈、填充20%-40%，生成支撑。

  固件编译——引荐运用Linux注视来进行开发，可依照RP2040官方文档中的脚本建立开发环境。相关源码及文件，拜见最新开源材料链接。

  PCB量罕见免费途径，量大了估量一两块钱；三个散热器1.5元左右，晶振0.3元左右，Type-C座0.38元，RP2040单片机3.91元，三片HR4988 6.24元，W25Q16 0.9元，AMS1117 0.3元，CH224K 1.1元，W25N01 5.5元。其他料都很廉价，可是无法只买少数，最终都会剩许多。总成本应该在30元之内。

  三个步进电机72元，带磁力魔方20元左右，两个方形锅磁9.4元，4010电扇7元，三个霍尔一两块钱，两个色彩传感器模块27元，一个法兰联轴器2.8元，铝条几块钱（假设能自己加工很廉价，假设没条件定制加工的线D打印几个合算）。ABS耗材280g左右，耗材自身换算下来10元左右，假设没有3D打印机去定制的线元/g左右。其他小件欠好算，也不贵。总成本应该在170元之内。

  电源随意找一个就行，12-20V之间，主张2A以上，玩电子的大多数都有。假设是支撑PD的Type-C充电器，插上也能够直接用。其他的接线

  ——机械结构图、电路板原理图、电路板PCB、程序源代码、整机BOM，安装调试视频教程全都有。

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